高研院团队在ISMAR VISLAM挑战赛中取得佳绩
打印日前，第18届IEEE混合与增强现实国际研讨会（ISMAR 2019）在北京举行，这也是该会议创办20多年以来首次在中国举办。高研院团队参加ISMAR 2019 VISLAM挑战赛，荣获亚军。
IEEE ISMAR是虚拟和混合现实领域顶级国际学术会议，该会议是由IEEE计算机学会和IEEE可视化图形技术委员会共同组织和支持，旨在分享目前虚拟现实与增强现实领域的最新成果并讨论该领域的未来发展规划。作为AR落地应用的最关键技术之一，SLAM技术的创新一直是计算机视觉、机器人领域重点研究方向。VISLAM（面向AR的单目视觉惯性同时定位与地图构建）挑战赛是专为AR应用设计的SLAM竞赛，旨在较为全面地评估SLAM系统在AR应用下的性能。比赛从跟踪精度、初始化质量、跟踪鲁棒性、重定位时间和运行效率等多个维度对AR应用中SLAM系统的性能进行评估，挑战难度非常高。高研院团队由智能信息通信技术研究与发展中心黄俊副研究员带队参赛，团队成员魏鑫燏做大会报告，比赛历时两个月，经过两轮赛程11个维度的性能评测，与众多国内外强队同台竞技取得佳绩。
针对本次比赛数据处理难度大、实时性要求高的特点，团队自主研发了视觉特征与惯导融合的SLAM系统（PLVI-SLAM）。该系统充分考虑了场景中点特征的数量优势、线特征丰富的几何信息，以及惯导模块的高精度输出特性，将点线视觉特征与惯导数据融合起来，可在快速运动、遮挡等AR应用场景下鲁棒、准确地运行。团队研究了快速准确的线特征处理算法、多滑窗优化算法和多层次并行计算框架，可对点线特征和惯导数据进行高效地并行处理和融合，保证了系统实时性与高可靠性。所研发的系统在各项性能指标上已达到国际同类系统的前列。
